PCL点云配准（3）
(1)关于点云的配准
1.首先给定源点云与目标点云。
2.提取特征确定对应点
3.估计匹配点对应的变换矩阵
4.应用变换矩阵到源点云到目标点云的变换
配准的流程图
通过特征点的匹配步骤
（1）计算源点云与目标点云的关键点
（2）计算关键点的特征描述子（比如：FPFH等等）
（3）匹配特征点计算出对应关系
（4）从特征点之间的对应关系估算变换矩阵
更多相关：
-
特征点的检测 图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。 原图 轮廓线（可能的特征点） ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法来检测特征点。FAST核心思想就是找出那些卓尔不群的点，即拿一个点跟它周围的...
-
摘要： 1.pipeline 模式 1.1相关概念 1.2代码示例 2.特征提取，转换以及特征选择 2.1特征提取 2.2特征转换 2.3特征选择 3.模型选择与参数选择 3.1 交叉验证 3.2 训练集-测试集 切分 4.spark新增SparkSession与Da...
-
1.1算法流程 假设有m个samples，每个数据有n维。 1. 计算各个feature的平均值，计μj ;（Xj(i)表示第i个样本的第j维特征的value） μj = Σm Xj(i)/m meanVals = mean(dataMat, axis=0) 2. 将每一个feature scaling：将在不同scale上的f...
-
本文出处：http://blog.csdn.net/xizhibei ============================= PCA，也就是PrincipalComponents Analysis，主成份分析，是个非常优秀的算法，依照书上的说法： 寻找最小均方意义下，最能代表原始数据的投影方法 然后自己的说法就是：主要用于特征...
-
仿射变换的定义 仿射变换（Affine Transformation或 Affine Map），是指在几何中，一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移，变换为另一个向量空间。 仿射变换可以由以下基本变换复合而成：平移（Translation）、缩放（Scale）、翻转（Flip）、旋转（Rotation）和错切（She...
-
OpenGL中的视图可以利用照相机来进行比拟。产生目标的场景的变过过程类似于相机拍照。此步骤大概分为三个： 1）把相机固定在三角架上，并让它对准场景（视图变换） 2）对场景安排，使得各个物体在招片中的位置是我们所希望的（模型变换） 3）选择照相机的镜头，并调整放大的倍数（投影变换） 4）确定最终照片的大小，放大（...
-
仿射变换（Affine Transformation）又称仿射映射，是指在几何中，一个向量空间进行一次线性变化并加上一个平移，变换位另一个的向量空间的过程。 一个任意的仿射变换都能够表示为乘以一个矩阵（线性变换）接着加上一个向量（平移）的形式。 仿射变换来表示如下三种常见的变换形式： 旋转（线性 变换） 平移（向量加） 缩放（线性变换...