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PCL点云特征描述与提取(2)

 #include                   //点类型头文件

#include                  //pfh特征估计类头文件

...//其他相关操作

pcl::PointCloud::Ptrcloud(new pcl::PointCloud);pcl::PointCloud::Ptrnormals(new pcl::PointCloud());...//打开点云文件估计法线等//创建PFH估计对象pfh,并将输入点云数据集cloud和法线normals传递给它

pcl::PFHEstimation pfh;pfh.setInputCloud(cloud);pfh.setInputNormals(normals);//如果点云是类型为PointNormal,则执行pfh.setInputNormals (cloud);//创建一个空的kd树表示法,并把它传递给PFH估计对象。//基于已给的输入数据集,建立kdtree

pcl::KdTreeFLANN::Ptrtree(new pcl::KdTreeFLANN());pfh.setSearchMethod(tree);//输出数据集

pcl::PointCloud::Ptrpfhs(new pcl::PointCloud());//使用半径在5厘米范围内的所有邻元素。//注意:此处使用的半径必须要大于估计表面法线时使用的半径!!!

pfh.setRadiusSearch(0.05);//计算pfh特征值

pfh.compute(*pfhs);// pfhs->points.size ()应该与input cloud->points.size ()有相同的大小,即每个点都有一个pfh特征向量

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