ROS关于cv_brige的使用
最近想使用OpenCV 和ROS实现点云的拼接，实现三维重建，那么在学习了kinect的基本的使用方法以后我们知道，直接使用ROS 的包即可得到点云，深度图，rgb图等信息，
roslaunch openni_launch openni.launch（深度图彩色图，还有点云都获取了）
rosrun openni_camera openni_node (深度图与彩色图)
那么实现点云的拼接就需要使用cv_bridge把ROS 的数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。
(1) 将ROS图像信息转换为OpenCV图像
cvbridge定义了一个opencv图像cvimage的类型、包含了编码和ROS的信息头。cvimage包含准确的信息sensor_msgs /image，因此我们可以将两种数据类型进行转换。cvimage类格式：
namespace cv_bridge {class CvImage
{
public:std_msgs::Header header;std::string encoding;cv::Mat image;
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