卡尔曼滤波器

• • 一、概述
  • 二、一维高斯分布
  • • 均值和方差
  • 三、一维卡尔曼滤波器
  • • • 变量命名约定
    • 卡尔曼滤波循环
    • 1.测量值更新
    • • （1）平均值计算
      • （2）程序实现
    • 2.位置预测
    • • • 位置预测公式
    • 3.一维卡尔曼滤波器
  • 四、多维高斯分布
  • • • 多元高斯公式
  • 五、多维卡尔曼滤波器
  • • 1.多维KF简介
    • • 传感器测量完美的情况
      • 传感器产生完全不确定数据
    • 2.多维KF设计
    • • （1）状态转换
      • （2）测量校正
      • （3）卡尔曼增益
      • （4）卡尔曼滤波方程
      • （5）相关程序
  • 六、扩展卡尔曼滤波器
  • • 1.多维线性化
    • • 实例应用
    • 2.总结
    • 3.EKF 示例
    • • 计算H
      • 扩展卡尔曼滤波方程