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PCL点云特征描述与提取（3）

 #include#include           //fpfh特征估计类头文件声明

...//其他相关操作

pcl::PointCloud::Ptrcloud(new pcl::PointCloud);pcl::PointCloud::Ptrnormals(new pcl::PointCloud());...//打开点云文件估计法线等//创建FPFH估计对象fpfh，并把输入数据集cloud和法线normals传递给它。

pcl::FPFHEstimation fpfh;fpfh.setInputCloud(cloud);fpfh.setInputNormals(normals);//如果点云是类型为PointNormal，则执行fpfh.setInputNormals (cloud);//创建一个空的kd树对象tree，并把它传递给FPFH估计对象。//基于已知的输入数据集，建立kdtree

pcl::search::KdTree::Ptrtree(new pcl::search::KdTree);fpfh.setSearchMethod(tree);//输出数据集

pcl::PointCloud::Ptrfpfhs(new pcl::PointCloud());//使用所有半径在5厘米范围内的邻元素//注意：此处使用的半径必须要大于估计表面法线时使用的半径!!!

fpfh.setRadiusSearch(0.05);//计算获取特征向量

fpfh.compute(*fpfhs);// fpfhs->points.size ()应该和input cloud->points.size ()有相同的大小，即每个点有一个特征向量

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