低于阈值1的像素点会被认为不是边缘；
高于阈值2的像素点会被认为是边缘；
在阈值1和阈值2之间的像素点,若与第2步得到的边缘像素点相邻，则被认为是边缘，否则被认为不是边缘。
文章：Hybrid Bird’s-Eye Edge Based Semantic Visual SLAM for Automated Valet Parking作者：Zhenzhen Xiang, Anbo Bao and Jianbo Su编译：点云PCL来源：ICRA2021本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。欢迎各位加入免...