首页 > PCL点云特征描述与提取（2）

PCL点云特征描述与提取（2）

 #include                   //点类型头文件

#include                  //pfh特征估计类头文件

...//其他相关操作

pcl::PointCloud::Ptrcloud(new pcl::PointCloud);pcl::PointCloud::Ptrnormals(new pcl::PointCloud());...//打开点云文件估计法线等//创建PFH估计对象pfh，并将输入点云数据集cloud和法线normals传递给它

pcl::PFHEstimation pfh;pfh.setInputCloud(cloud);pfh.setInputNormals(normals);//如果点云是类型为PointNormal,则执行pfh.setInputNormals (cloud);//创建一个空的kd树表示法，并把它传递给PFH估计对象。//基于已给的输入数据集，建立kdtree

pcl::KdTreeFLANN::Ptrtree(new pcl::KdTreeFLANN());pfh.setSearchMethod(tree);//输出数据集

pcl::PointCloud::Ptrpfhs(new pcl::PointCloud());//使用半径在5厘米范围内的所有邻元素。//注意：此处使用的半径必须要大于估计表面法线时使用的半径!!!

pfh.setRadiusSearch(0.05);//计算pfh特征值

pfh.compute(*pfhs);// pfhs->points.size ()应该与input cloud->points.size ()有相同的大小，即每个点都有一个pfh特征向量

更多相关：

  • pcl_filters模块api代码解析

    招募一起学习的小伙伴，加入我们群聊中，定期分享论文，以及工程相关的问题，讨论分享。根据自己的爱好，加入不同的点云交流群，我们期待有学习点云深度学习，点云PCL，cloudcompare，以及GDAL，Open3D相关的研究人员加入我们。加入方式：后台发送微信群，按要求备注即可。       pcl_filters库包含3D点云数据的...

  • ROS与PCL中点云数据之间的转换

    此为文章初稿还没有完善，应该还有一些问题，等待后面有时间再继续更新，原创文章，未经允许，请勿转载！！！ 首先介绍在PCL库中经常使用的两种点云之间的转换，这里将根据工程中的经验，从代码层面举例分析如何实现程序中定义的各种点云数据之间转换，并且介绍PCL在应用于ROS中应该如何转换数据结构。 （1）pcl::PCLPointClou...

  • PCL之C++动态内存学习

    在PCL 的点云库中大量的使用动态内存的方式编程，比如： pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ()); PointCloudT::Ptr cloud = boost::shared_ptr (new PointCloudT ())...

  • 点云python-pcl

    PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部...

  • PCL特征点与配准（1）

    关于输入一个具体的物体的点云，从场景中找出与该物体点云相匹配的，这种方法可以用来抓取指定的物体等等，具体的代码的解释如下，需要用到的一些基础的知识，在之前的博客中都有提及，其中用到的一些方法可以翻阅前面的博客，当然有问题可以关注公众号，与众多爱好者一起交流   具体的代码实现 #include ...

©2024 11GX.COM