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Ubuntu18.04 ROS Melodic安装全过程整理

主要的安装过程参考博客1

1. 更换源

可以更换清华源。

2. 设置source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置公匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 更新package

sudo apt-get update

5. 安装ROS Melodic完整版

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6. 安装rosdep

sudo apt install python-rosdep

7. rosdep初始化

sudo rosdep init

此时出现提示

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please runrosdep update

执行

rosdep update

提示出现错误

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: error loading sources list:('The read operation timed out',)

这是因为初始化指令中使用到的url网址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro需要"科学上网"才能获取文件，一个可靠的解决方式是将https://github.com/ros/rosdistro上的.zip压缩包下载到本地后解压，然后将初始化指令涉及文件中的url地址从网址更换为文件路径。

例如，下载解压到Document文件夹中并解压。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

在打开的文件中分别搜索raw:

将https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master全部替换为file:home/lijian/Documents/rosdistro-master（你放置rosdistro的路径）

再次输入指令

rosdep update

8. 将ROS环境添加到环境配置文件中

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9. 安装一些必要依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10. 检查是否安装完毕

使用Shift +Ctrl+T创建新终端，在三个终端分别输入以下指令，出现小乌龟界面

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

点击第三个终端窗口，将控制权限放在这个窗口上，此时可以使用键盘的上下左右控制小乌龟的前后移动与左右转弯，恭喜你已经成功安装好了ROS！

参考博客：

  1. https://blog.csdn.net/zsl1373/article/details/119789295?spm=1001.2014.3001.5501
  2. https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/12650552.html

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