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运行ORB-SLAM笔记_使用篇（二）

#include                        
#include 
#include 
#include     //非常有用的功能包，实现ROS与OPENCV图像的转换
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "image_publisher");
ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image_raw", 1);  //这里我们发布的主题要与ORB_SLAM节点订阅的话题一致
//cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
cv::Mat image = cv::imread("/home/salm/myopencv/lena.jpg",1);  //写入自己要载入的图像位置
cv::waitKey(30);
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();    //这一句就是把图像读入并转为opencv可处理的图像
ros::Rate loop_rate(5);
while (nh.ok()) {
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}

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