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ROS Melodic安装、配置和使用turtlebot2（集成众多源代码直接下载）

已经有前辈将ubuntu14.04下的turtlebot教程翻译了过来，可以先行查看，对turtlebot的知识建立总体的认识：https://www.ncnynl.com/archives/201609/786.html

1. 安装依赖

sudo apt-get install ros-melodic-kobuki-*
sudo apt-get install ros-melodic-ecl-streams
sudo apt-get install libusb-dev
sudo apt-get install libspnav-dev
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
sudo apt-get install bluetooth
sudo apt-get install libbluetooth-dev
sudo apt-get install libcwiid-dev
sudo apt-get install ros-melodic-bfl

2. 下载源代码文件

这里放上我整理之后的依赖文件，可以作为一个工作空间直接下载，最工作空间进行编译。

git clone https://gitee.com/massif_li/turtlebot_ws.git
cd turtlebot_ws
catkin_make

3. 连接 turtlebot ，执行指令

记得每打开一个终端，都要输入

source devel/setup.bash

在三个终端分别执行以下指令

roscore
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

可以按照如图所示的按键向turtlebot发布指令

Turtlebot控制按键

参考博客：

  1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/151097395
  2. https://www.turtlebot.com/learn/

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