关于如何在有噪声的数据中进行状态估计的问题的理解，状态估计的问题是指在运动和观测方程中，通常假设两个噪声ωi和υk,j满足零均值的高斯分布，
xk=f(xk−1,uk)+ωk其中ωk→N(0,Rk)
zk,j=h(yj,xk)+υk,j其中vk→N(0,Qk,j) 通过带噪声的数据z和u推断位姿x和地图y，这就是一个状态估计问题。
对机器人的状态估计，就是已知输入数据u和观测数据z的条件下，求计算状态x的条件概率分布P(x|z,u)当没有运动数据时，只考虑观测方程带来的数据时，就相当于估计P(x|z)的条件概率。
估计状态变量的条件分布，利用贝叶斯法则有
P(x|z)=P(z|x)p(x)p(z) 因为分母部分与待估计的状态无关因而可以忽略，P(x|z)→P(z|x)P(x)那么贝叶斯法则的左侧称为后验概率，右侧的P(z|x)称为似然，另一部分P(x)称为先验，直接求后验分布是十分困难的，但是求状态的最优估计，使得在该状态下后验概率最大化 是可行的
argmaxP(x|z)=argmaxP(z|x)P(x) 所以贝叶斯法则说明了求解最大后验其实就是最大化似然和先验的乘积，当我们不知道机器人的位姿的时候就没有了先验P(x)那么就可以求解x的最大似然估计（MLE）所以最大似然可以理解为在什么样的状态性爱最可能产生现在观测到的数据。
强化学习（英语：Reinforcement learning，简称RL）是机器学习中的一个领域，强调如何基于环境而行动，以取得最大化的预期利益。其灵感来源于心理学中的行为主义理论，即有机体如何在环境给予的奖励或惩罚的刺激下，逐步形成对刺激的预期，产生能获得最大利益的习惯性行为。这个方法具有普适性，因此在其他许多领域都有研究，例如博弈...
文章目录PG 的状态机和peering过程1. PG 状态机变化的时机2. pg的状态演化过程3. pg状态变化实例讲解3.1 pg状态的管理结构3.2 数据的pg状态变化过程3.2.1 NULL -> initial3.2.2 initial -> reset -> Started3.2.3 Started(start) ->St...
什么是状态模式？ 定义：将事物内部的每个状态分别封装成类，内部状态改变会产生不同行为。 主要解决：对象的行为依赖于它的状态（属性），并且可以根据它的状态改变而改变它的相关行为。 何时使用：代码中包含大量与对象状态有关的条件语句。 如何解决：将各种具体的状态类抽象出来。 应用实例： 1、打篮球的时候运动员可以有正常状态、不正常状态和超...
别小看这个功能, 感觉在写一些技术 Blog 的情况下还是挺有用的. 打开QQ拼音: 输入法设置->基本设置->初始状态->中文状态下使用英文标点. 转载于:https://www.cnblogs.com/qrlozte/p/4904087.html...
本文是西门子开放式TCP通信的第2篇，上一篇我们讲了使用西门子1200PLC作为TCP服务器的程序编写，可以点击下方链接阅读：【公众号dotNet工控上位机：thinger_swj】基于Socket访问西门子PLC系列教程（一）在完成上述步骤后，接下来就是编写上位机软件与PLC之间进行通信。上位机UI界面设计如下图所示：从上图可以看出...
我有一个大型数据集，列出了在全国不同地区销售的竞争对手产品。我希望通过使用这些新数据帧名称中的列值的迭代过程，根据区域将该数据帧分成几个其他区域，以便我可以分别处理每个数据帧-例如根据价格对每个地区的信息进行排序，以了解每个地区的市场情况。我给出了以下数据的简化版本:Competitor Region ProductA Product...
作为一名IT从业者，我来回答一下这个问题。首先，对于具有Java编程基础的人来说，学习Python的初期并不会遇到太大的障碍，但是要结合自己的发展规划来制定学习规划，尤其要重视学习方向的选择。Java与Python都是比较典型的全场景编程语言，相比于Java语言来说，当前Python语言在大数据、人工智能领域的应用更为广泛一些，而且大...
这段时间通过学习相关的知识，最大的变化就是看待事物更加喜欢去了解事物后面的本质，碰到问题后解决问题思路也发生了改变。举个具体的例子，我在学习数据分析，将来会考虑从事这方面的工作，需要掌握的相关专业知识这个问题暂且按下不表，那哪些具体的问题是我需要了解的呢，以下简单罗列：1、了解数据分析师这个岗位在各个地区的需求情况？2、数据分析师的薪...
这一节将开始学习python的一个核心数据分析支持库---pandas，它是python数据分析实践与实战的必备高级工具。对于使用 Python 进行数据分析来说，pandas 几乎是无人不知，无人不晓的。今天，我们就来认识认识数据分析界鼎鼎大名的 pandas。目录一. pandas主要数据结构 SeriesDataFrame二...