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看龙书的时候发现一个矩阵在传入Shader之前都要转置一下,很好奇为什么要有一步这样的操作。行主序和列主序行主序指矩阵在内存中逐行存储,列主序指矩阵在内存中逐列存储。行主序矩阵内存布局:列主序矩阵内存布局:行向量和列向量行向量指的是把向量当成一个一行n列的矩阵,列向量指的是把向量当成一个n行一列的矩阵。左乘和右乘矩阵“左乘”:矩阵和向...
ORB-SLAM点云地图中相机的位姿初始化,无论算法工作在平面场景,还是非平面场景下,都能够完成初始化的工作。其中主要是使用了适用于平面场景的单应性矩阵H和适用于非平面场景的基础矩阵F,程序中通过一个评分规则来选择适合的模型,恢复相机的旋转矩阵R和平移矩阵t那么下面主要讲解关于对极几何中的基础矩阵,本质矩阵,和单应矩阵之间的区别与联...
矩阵可分为稠密矩阵和稀疏矩阵,对于稀疏矩阵而言,使用同样的内存来存储这个矩阵显然是对内存的浪费,那么我们就可以想办法将矩阵中所有的o元素挥着不相关元素剔除,怎么剔除,第一种方法是通过三个一维矩阵来存储原二维矩阵中的所有非0元素,三个矩阵分别为value、column、row, value 数组存储所有的非零元素, column 数...
void convertTo( OutputArray m, int rtype, double alpha=1, double beta=0 ) const; m – 目标矩阵。如果m在运算前没有合适的尺寸或类型,将被重新分配。rtype – 目标矩阵的类型。因为目标矩阵的通道数与源矩阵一样,所以rtype也可以看做是目标...
https://blog.csdn.net/jiangdf/article/details/8460012 glMatrixMode()函数的参数,这个函数其实就是对接下来要做什么进行一下声明,也就是在要做下一步之前告诉计算机我要对“什么”进行操作了,这个“什么”在glMatrixMode的“()”里的选项(参数)有3种模式: GL...
仿射变换的定义 仿射变换(Affine Transformation或 Affine Map),是指在几何中,一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移,变换为另一个向量空间。 仿射变换可以由以下基本变换复合而成:平移(Translation)、缩放(Scale)、翻转(Flip)、旋转(Rotation)和错切(She...
OpenGL中的视图可以利用照相机来进行比拟。产生目标的场景的变过过程类似于相机拍照。此步骤大概分为三个: 1)把相机固定在三角架上,并让它对准场景(视图变换) 2)对场景安排,使得各个物体在招片中的位置是我们所希望的(模型变换) 3)选择照相机的镜头,并调整放大的倍数(投影变换) 4)确定最终照片的大小,放大(...
仿射变换(Affine Transformation)又称仿射映射,是指在几何中,一个向量空间进行一次线性变化并加上一个平移,变换位另一个的向量空间的过程。 一个任意的仿射变换都能够表示为乘以一个矩阵(线性变换)接着加上一个向量(平移)的形式。 仿射变换来表示如下三种常见的变换形式: 旋转(线性 变换) 平移(向量加) 缩放(线性变换...