三 ,  ROS 环境下 如何进行相机标定

    刚开始做到的时候遇到一些问题没有记录下来，现在回头写的时候都是没有错误的结果了，首先使用ＲＯＳ标定相机，

　　要知道如何查看节点之间的流程图  rosrun rqt_graph rqt_graph ，如何查看我们运行的节点  rosnode list,    查看运行的话题 rostopic list  或者rostopic list -v 查看每个节点的性质

    首先需要学习的是  wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

    了解cv_bridge 这个程序包是连接ROS和Opencv的程序包，就好像是一个桥梁的作用一样，关系图：

     紧接着可以学习     wiki.ros.org/image_common?distro=indigo   这个就是就是教你如何去订阅和发布图像或者视频的话题等问题

      那么其中功能最多的就是   wiki.ros.org/image_pipeline?distro=indigo  这个程序包里面就有我们想要的相机标定的程序以及方法

同时最重要的是  要驱动摄像头安装包就在于  wiki.ros.org/image_pipeline?distro=indigo   这里我用的是USB 的就可以对应下载该程序包然后

catkin_make一下就可以驱动摄像头，可以看到原始图像，运行看到的结果：

顺利的启动摄像头就可以学习如何去标定相机了

 因为就是用别人的代码也没什么改动，所以直接下载所提及的程序包，然后catkin_make

一般都不会有什么错误出现，命令窗口执行            

                                               $ roscore

                                               $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch   (可以在.launch文件里修改要用的摄像头，比如笔记本的摄像头是/dev/video0,外接USB摄像头是/dev/video1)

                                               $  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.035 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

   (这里的标定模板我是用A3纸张打印出来，为8*6     35mm的标定棋盘)

    所以   参数要改为与实际标定模板一致的数据        --size 8x6 --square 0.035               

   image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam     就是要对应USB 摄像头的原始的节点和话题（我就刚开始没有对上号）

   （完全按照网上的步骤来是不会出现想要的结果的）

 我们可以使用  rosrun rqt_graph rqt_graph  来查看是否calibraton节点是否已经订阅成功如图：（倘若cameracalibrator与usb_cam没有订阅成功，就需要使用

rostopic list -v 查看话题）

运行的结果           如图

直到采集了50个采样点  左边的CALIBRATE变为绿色  就可以点击开始标定，结束后会将标定结果打印到命令窗口：

后续还有很多内容可以写上去，暂时就到这里

（大神请忽略，谢谢）