PCL中实现配准算法以及相关的概念
两两配准的简介：一对点云数据集的配准问题是两两配准（pairwise registration 或 pair-wise registration）.通常通过应用一个估计得到的表示平移和选装的4*4缸体变换矩阵来使得一个点云的数据集精确的与另一个点云数据集（目标数据集）进行完美的配准
具体的实现步骤：
（1）首先从两个数据集中按照同样的关键点选取的标准，提取关键点
（2）对选择所有的关键点分别计算其特征描述子
（3）结合特征描述子在两个数据集中的坐标位置，以两者之间的特征和
点云配准的目标是根据原始点云和目标点云，通过配准求出变换矩阵，即旋转矩阵R和平移矩阵T，并计算误差，来比较匹配结果。主要有以下几种比较 基于局部特征描述子（PFH、FPFH、3Dsc，Shot等等）； icp配准 ； 基于概率分布 （NDT）； 配准的一般步骤： 提取关键点 特征描述 一致性估计（以上可以概括为粗配准） 精配准 误差分...
本文是西门子开放式TCP通信的第2篇，上一篇我们讲了使用西门子1200PLC作为TCP服务器的程序编写，可以点击下方链接阅读：【公众号dotNet工控上位机：thinger_swj】基于Socket访问西门子PLC系列教程（一）在完成上述步骤后，接下来就是编写上位机软件与PLC之间进行通信。上位机UI界面设计如下图所示：从上图可以看出...
我有一个大型数据集，列出了在全国不同地区销售的竞争对手产品。我希望通过使用这些新数据帧名称中的列值的迭代过程，根据区域将该数据帧分成几个其他区域，以便我可以分别处理每个数据帧-例如根据价格对每个地区的信息进行排序，以了解每个地区的市场情况。我给出了以下数据的简化版本:Competitor Region ProductA Product...
作为一名IT从业者，我来回答一下这个问题。首先，对于具有Java编程基础的人来说，学习Python的初期并不会遇到太大的障碍，但是要结合自己的发展规划来制定学习规划，尤其要重视学习方向的选择。Java与Python都是比较典型的全场景编程语言，相比于Java语言来说，当前Python语言在大数据、人工智能领域的应用更为广泛一些，而且大...
这段时间通过学习相关的知识，最大的变化就是看待事物更加喜欢去了解事物后面的本质，碰到问题后解决问题思路也发生了改变。举个具体的例子，我在学习数据分析，将来会考虑从事这方面的工作，需要掌握的相关专业知识这个问题暂且按下不表，那哪些具体的问题是我需要了解的呢，以下简单罗列：1、了解数据分析师这个岗位在各个地区的需求情况？2、数据分析师的薪...
这一节将开始学习python的一个核心数据分析支持库---pandas，它是python数据分析实践与实战的必备高级工具。对于使用 Python 进行数据分析来说，pandas 几乎是无人不知，无人不晓的。今天，我们就来认识认识数据分析界鼎鼎大名的 pandas。目录一. pandas主要数据结构 SeriesDataFrame二...
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：三维点云分割综述（上）排版：particle欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF文档，欢迎转发朋友圈，分享快乐。这是一篇综述性论文，以下只做概述性介绍，介绍文章已共享在微信群和免费知识星球中，文章在公众号将分成三个部分:第一部分介绍点云的获取以及各种传感器获取点云的特性，以及分割概念的区别...
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。文章：DLL: Direct LIDAR Localization. A map-based localization approach for aerial robots作者：Fernando Caballero1 and Luis Merino编译：点云PCL代码：https://githu...
CloudCompare是一个三维点云（网格）编辑和处理软件。最初，它被设计用来对稠密的三维点云进行直接比较。它依赖于一种特定的八叉树结构，在进行点云对比这类任务时具有出色的性能【1】。此外，由于大多数点云都是由地面激光扫描仪采集的，CloudCompare的目的是在一台标准笔记本电脑上处理大规模的点云——通常超过1000万个点云。...
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。文章：Open3DGen: Open-Source Software for Reconstructing Textured 3D Models from RGB-D Images作者：Teo T. Niemirepo, Marko Viitanen, and Jarno Vanne编译：点云P...
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：Real-Time Spatio-Temporal LiDAR Point Cloud Compression作者：Yu Feng , Shaoshan Liu , and Yuhao Zhu来源：2020IROS本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF...