Cv_bridge中的编码模式与实现 is a project mainly written in , based on the .image_encodings.cpp文件是关于图像编码模式的源文件，其中规定了RGB的图像以及深度图的编码模式 该编码文件image_encodings.cpp所依赖的头文件图 命令空间 sensor_msgs::image_encodings 下的函数 Functions int bitDepth (const...
PCL特征点与配准（1） is a project mainly written in , based on the .关于输入一个具体的物体的点云，从场景中找出与该物体点云相匹配的，这种方法可以用来抓取指定的物体等等，具体的代码的解释如下，需要用到的一些基础的知识，在之前的博客中都有提及，其中用到的一些方法可以翻阅前面的博客，当然有问题可以关注公众号，与众多爱好者一起交流
具体的代码实现
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Gmapping从开始到放弃—写一个TF 广播 is a project mainly written in , based on the .这是一个关于实现把机器人的位姿广播到TF中，这是对ROS 有一定的熟悉之后教程 （1）cd catkin_ws/src 进入我们的ROS 的工作空间 （2）catkin_create_pkg my_tf tf roscpp rospy turtlesim 这一句是新建一个ROS 的包，也就是一个ROS的工程，并添加他的依赖项，主要...
PCL常见错误集锦 is a project mainly written in , based on the . 我刚刚开始接触PCL，懂的东西也很少，所以总是出现各种各样的问题，每次遇见问题的时候要查找各种各样的资料，很费时间。所以，今天我把我遇见的常见问题分享给大家，讲解的步骤尽量详细，让和我一样基础差的小伙伴能尽快进入到PCL点云库的学习中，希望能和大家进步。 运行环境：PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win...
《概率机器人》速度运动模型gmapping中代码解析 is a project mainly written in , based on the .⎛⎝⎜xyθ⎞⎠⎟...
Gmapping从开始到放弃—写一个TF 监听 is a project mainly written in , based on the .这篇文章主要 记录如何监听一个TF广播，通过监听tf，我们可以避免繁琐的旋转矩阵的计算，而直接获取我们需要的相关信息.当然也是接着上一篇文章创建的开发包继续走下去 （1）在my_tf文件下的src下新建一个文件命名turtle_tf_listener.cpp. 添加代码如下
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《概率机器人》里程计运动模型gmapping中代码解析 is a project mainly written in , based on the .(x¯t−1x¯t)...
Gmapping 乱七八糟 is a project mainly written in , based on the .笔记和总结： void SlamGMapping::startLiveSlam()主要是订阅话题，主要有 scan_filter_-> registerCallback(boost::bind(&SlamGMapping::laserCallback,this, _1); 这句话就是要对激光雷达的数据进行处理的回调函数 接下来我们查...
TF添加额外坐标系 is a project mainly written in , based on the .在以前的教程中，通过添加TF广播器和TF监听器来重现小海龟演示。本教程将教你如何向TF树添加一个额外的坐标框架。这非常类似于创建TF广播，并且会显示TF的一些功能。对于许多任务系统来说，在局部框架内更容易理解，例如激光扫描仪的中心位置就是就是扫描仪的frame,TF可以允许为在系统中的每一个传感器定义一个局部的坐标系，TF 会为每一个...
点云python-pcl is a project mainly written in , based on the .PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部...
状态估计问题学习记录(1) is a project mainly written in , based on the .关于如何在有噪声的数据中进行状态估计的问题的理解，状态估计的问题是指在运动和观测方程中，通常假设两个噪声ωiomega_i和υk,jupsilon_{k,j}满足零均值的高斯分布， xk=f(xk−1,uk)+ωkx_k=f(x_{k-1},u_k)+omega_k其中ωk→N(0,Rk)omega_k ightarro...
SegMatch:基于3D点云分割的回环检测 is a project mainly written in , based on the .该论文的地址是：https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术，使用提取和匹配分割的三维激光点云技术。分割的例子可以在下面的图片中看到。 该技术是基于在车辆附近提取片段（例如车辆、树木和建筑物的部分），并将这些片段与从目标地图中提取的片段相匹配。分段匹配...
PCL之C++动态内存学习 is a project mainly written in , based on the .在PCL 的点云库中大量的使用动态内存的方式编程，比如：
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
PointCloudT::Ptr cloud = boost::shared_ptr
3D点云的深度学习 is a project mainly written in , based on the .使用卷积神经网络（CNN）架构的深度学习（DL）现在是解决图像分类任务的标准解决方法。但是将此用于处理3D数据时，问题变得更加复杂。首先，可以使用各种结构来表示3D数据，所述结构包括： 1 体素网格 2 点云 3 多视图 4 深度图 对于多视图和深度图的情况，该问题被转换为在多个图像上使用2D CNN解决。通过简单定义3D卷...
PCL中outofcore模块---基于核外八叉树的大规模点云的显示 is a project mainly written in , based on the .写在前面 最近公众号的活动让更多的人加入交流群，尝试提问更多的我问题，群主也在积极的招募更多的小伙伴与我一起分享，能够相互促进。 这里总结群友经常问，经常提的两个问题，并给出我的回答： （1）啥时候能出教程，能够讲解PCL中的各种功能？ （2）如何解决大规模点云的问题呢？ 以下给出正式的解答以及计划安排 问题1：对于...
占用栅格地图算法的理解 is a project mainly written in , based on the ....
CMake结合PCL库学习（1） is a project mainly written in , based on the .经常会有有人问到CMake的学习的问题，而且网上也有很多博客是介绍学习CMake 的用法，但是我觉的学习不用这样死板，用到了就顺便学习一下，也就是边做边学，由浅入深，慢慢的就会熟悉了，这个学习的过程中会遇到很多问题，以解决问题的方式驱动自己学习CMake,首先总结一下CMake 的好处，CMake是一个跨平台编译的工具，所以不再需要折...
PCL_common模块api代码解析 is a project mainly written in , based on the .pcl_common库包含大多数PCL库使用的公共数据结构和方法。核心数据结构包括PointCloud类和许多用于表示点、表面法线、RGB颜色值、特征描述符等的点类型。它还包含许多用于计算距离/范数、均值和协方差、角度转换、几何变换，等等。这个模块是不依赖其他模块的，所以是可以单独编译成功，单独编译出来可利用其中的数据结构自行开发，当...
PCL点云配准（3） is a project mainly written in , based on the .(1)关于点云的配准 1.首先给定源点云与目标点云。 2.提取特征确定对应点 3.估计匹配点对应的变换矩阵 4.应用变换矩阵到源点云到目标点云的变换 配准的流程图 通过特征点的匹配步骤 （1）计算源点云与目标点云的关键点 （2）计算关键点的特征描述子（比如：FPFH等等） （3）匹配特征点计算出对应关系 （4）从特征点之间的对应...
CMake结合PCL库学习（2） is a project mainly written in , based on the .紧接着上一篇文章 对于PCL 库中的各个模块之间是有相互依赖关系的 其中Common模块是最基础的模块，其中是定义各种数据结构的头文件，所以Common这个模块是不需要依赖性响的，但是IO 模块就是需要common和Octree两大模块的支持，这时候应该怎么引用他们的依赖项呢，这里就需要讲解如何让构建静态库与动态库了，那么静态库和...