估计点云中的曲面法线 is a project mainly written in , based on the .曲面法线是几何表面的重要属性，并且在诸如计算机图形应用的许多领域中被大量使用，应用在矫正光源产生的阴影和其他的视觉效果。 给定几何表面，通常用垂直于曲面的向量来推断曲面上某一点法线的方向是很简单的。然而，由于我们获取的点云数据集代表真实表面上的一组点样本，因此有两种方法：   利用曲面网格划分技术，从获取的点云数据集中获取潜在面，然...

CMRNet++：一种相机在激光雷达构建地图中的定位方案 is a project mainly written in , based on the .点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：CMRNet++: Map and Camera Agnostic Monocular Visual Localization in LiDAR Maps作者：Daniele Cattaneo, Domenico Giorgio Sorrenti, Abhinav Valada来源：分享者...

LIC Fusion 2.0：滑动窗口法平面特征跟踪的激光雷达惯性相机里程计 is a project mainly written in , based on the .点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：LIC-Fusion 2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking作者：Xingxing Zuo1;2, Yulin Yang3, Patrick Geneva3, Jiajun...

Open3d学习计划—高级篇 6（体素化） is a project mainly written in , based on the .Open3D是一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。本系列学习计划有Blue同学作为发起人，主要以Open3D官方网站的教程为主进行翻译与实践的学习计划。点云PCL公众号作为免费的3D视觉，点云交流社区，期待有使用Op...

CamVox：一种低成本、高精度的激光雷达辅助视觉SLAM系统 is a project mainly written in , based on the .标题：VCamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System作者：Yuewen Zhu, Chunran Zheng, Chongjian Yuan, Xu Huang and Xiaoping Hong来源：分享者代码：https://github.co...

快速精确的体素GICP三维点云配准算法 is a project mainly written in , based on the .标题：Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration作者：Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, and Atsuhiko Banno来源：分享者代码：https://github.com/SMRT-AI...

Open3d学习计划—高级篇 7（颜色映射） is a project mainly written in , based on the .Open3D是一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。本系列学习计划有Blue同学作为发起人，主要以Open3D官方网站的教程为主进行翻译与实践的学习计划。点云PCL公众号作为免费的3D视觉，点云交流社区，期待有使用Op...

基于相交线的立体平面SLAM is a project mainly written in , based on the .点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：Stereo Plane SLAM Based on Intersecting Lines作者：Xiaoyu Zhang, Wei Wang*, Xianyu Qi and Ziwei Liao来源：分享者代码：https://github.com/fishmarch/Stereo-Pla...

基于消失点的相机自标定（2） is a project mainly written in , based on the .点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：Camera calibration using two or three vanishing points作者：Radu Orghidan∗, Joaquim Salvi†, Mihaela Gordan∗ and Bogdan Orza∗来源：分享者欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF...

【论文速读】城市自动驾驶应用的概率语义地图 is a project mainly written in , based on the .点云PCL免费知识星球，点云论文速读。标题：Probabilistic Semantic Mapping for Urban Autonomous Driving Applications作者：David Paz, Hengyuan Zhang, Qinru Li星球ID：particle欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢...

PL-VINS:实时基于点线的单目惯导SLAM系统 is a project mainly written in , based on the .摘要： 利用线特征来提高基于点特征的视觉惯性SLAM（VINS）的定位精度越来越重要，因为它们提供了结构化场景中规则性的额外约束，然而，实时性能一直没有得到关注。本文介绍了PL-VINS，一种基于实时优化的具有点和线的单目VINS方法，它是在最新的基于点的VINS Mono的基础上发展起来的。观察到目前的工作是使用LSD算法来提取直...

Open3d学习计划—高级篇 8（网格变形） is a project mainly written in , based on the .Open3D是一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。本系列学习计划有Blue同学作为发起人，主要以Open3D官方网站的教程为主进行翻译与实践的学习计划。点云PCL公众号作为免费的3D视觉，点云交流社区，期待有使用Op...

MonoRec：无需激光雷达，只需单个相机就可以实现三维场景的稠密重建 is a project mainly written in , based on the .摘要 在本文中，我们提出了MonoRec，一种半监督的单目密集重建架构，该方案可在动态环境中根据单个移动摄像机预测深度图。MonoRec提出了一种新型的多阶段训练方案，该方案可以不需要LiDAR深度值的半监督损失公式。在KITTI数据集上仔细评估了MonoRec，并表明与多视图和单视图方法相比，它具有最先进的性能。通过在KITTI上训...

PDAL点云处理库介绍 is a project mainly written in , based on the .点击“蓝字”关注点云PCL，选择“星标”获取最新文章PDAL是点云数据处理的库。这是一个C/C++开源库，用于点云数据的转换和处理。尽管该库中许多工具的重点和发展都起源于激光雷达点云数据的处理，但它也不限于激光雷达数据。什么是PDAL？PDAL是点云数据处理的库。这是一个C/C++开源库，用于点云数据的转换和处理。尽管该库中许多工具...

基于平面几何精确且鲁棒的尺度恢复单目视觉里程计 is a project mainly written in , based on the .标题：Accurate and Robust Scale Recovery for Monocular Visual Odometry Based on Plane Geometry作者：Rui Tian1, Yunzhou Zhang1∗, Delong Zhu2∗, Shiwen Liang1, Sonya Coleman3,...

基于简化点云地图的语义边缘对齐的单目定位方法 is a project mainly written in , based on the .标题：Compact 3D Map-Based Monocular Localization Using Semantic  Edge Alignment作者：Kejie Qiu, Shenzhou Chen, Jiahui Zhang, Rui Huang, Le Cui, Siyu Zhu, and Ping Tan排版：点云P...

【系列文章】面向自动驾驶的三维点云处理与学习（2） is a project mainly written in , based on the .标题：3D Point Cloud Processing and Learning for Autonomous Driving 作者：Siheng Chen, Baoan Liu, Chen Feng, Carlos Vallespi-Gonzalez, Carl Wellington 编译：点云PCL 来源：arXiv 20...

自动驾驶中高效的激光雷达里程计 is a project mainly written in , based on the .标题：Efficient LiDAR Odometry for Autonomous Driving作者：Xin Zheng, Jianke Zhu, Senior Member, IEEE排版：点云PCL来源:arxiv 2021 本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。内...

基于相机和低分辨率激光雷达的三维车辆检测 is a project mainly written in , based on the .标题：3D Vehicle Detection Using Camera and Low-Resolution LiDAR Zhang, Rui Huang, Le Cui, Siyu Zhu, and Ping Tan作者：Lin Bai, Yiming Zhao and Xinming Huang编译：点云PCL本文仅做学术分享...

基于全景图像与激光点云配准的彩色点云生成算法（2014年文章） is a project mainly written in , based on the .标题：The algorithm to generate color point-cloud with the registration between panoramic imageand laser point-cloud作者：Fanyang ZENG, Ruofei ZHONG 编译：点云PCL来源: https://iops...